Музей відкрили 21 лютого 1981 року, він розміщений у колишньому панському маєтку, перебудованому за радянських часів. Музейна експозиція розповідала про багату історичну спадщину Бориспільського краю і, зокрема смт. Іванків, від кам’яного віку до сучасності, охоплює добу бронзи, скіфський період, часи Київської Русі, періоди козацтва, української революції 1917-1921 років, колективізації, Голодомору, довоєнного періоду та періоду Другої світової війни. Музей організовував тематичні зустрічі, виставки та науково-краєзнавчі конференції.

Найціннішою частиною колекції була збірка творів всесвітньо відомої української художниці Марії Примаченко. Самобутня українська народна художниця створила понад 800 картин у стилі наївного мистецтва. У Всесвітній енциклопедії наївного мистецтва вона визнана зіркою першої величини, нарівні з Анрі Руссо, Анрі Матіссом та Ніко Піросманішвілі. ЇЇ творчістю захоплювався Марк Шагал, а Пабло Пікассо визнавав її роботи геніальними. На честь 100-річчя від дня народження художниці, 2009 рік був оголошений ЮНЕСКО роком Марії Примаченко.

27 лютого 2022 року російські окупанти знищили музей, у якому зберігалося більше 400 експонатів. Частина картин Примаченко з колекції музею перебувала на тимчасовій виставці в Києві, частину з палаючої будівлі врятували місцеві жителі, завдяки чому ці твори уникли знищення. Доля решти експонатів невідома. Внаслідок обстрілів будівля музею повністю згоріла.